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机器人运动方式
KUKA机器人有PTP(点到点） 、 LIN(直线) 、 CIRC（圆弧） 、 样条运动四种基本的运动方式。
1） 点至点（PTP） 运动方式
机器人沿***快的轨道将ＴＣ Ｐ 引 至目 标点。 一般情况下***快的轨道并不是***短的轨道， 也就是说并非直线。 因为机器人轴进行回转运动， 所以曲线轨道比直线轨道进行更快。 无法事先知道***的运动过程。
2） LIN 运动方式
机器人沿一条直线以定义的速度将TCP 引 至目 标点。
3） CIRC 运动方式
机器人沿圆形轨道以定义的速度将 TCP 移动至目 标点。圆形轨道是通过起点、 辅助点和目 标点定义的。
4） 轨迹逼近
轨迹逼近的意思是： 将不会***移至程序编定的点。 圆滑过渡是一个选项， 可在进行运动编程时选择。 当在运动指令之后跟着一个触发预进停止的指令时， 无法进行圆滑过渡。
PTP 运动时的轨迹逼近
TCP 离开可以准确到达
目标点的轨道， 采用另一条更快的轨道。 进行运动编程时将确定至目 标点的距离，TCP ***早允许在此距离处离开其原有轨道。
当发生轨迹逼近的 PTP 运动时， 轨迹曲线不可预见。而且， 滑过点在轨道的哪一侧经过也无法预测。
LIN 运动时的轨迹逼近TCP 将离开其上有应***移至的目 标点的轨道， 在一条更短的轨道上运行。 进行运动编程时将确定至目 标点的距离， TCP ***早允许在此距离处离开其原有轨道。
CIRC 运动时的轨迹逼近，TCP 将离开其上有应***移至的目 标点的轨道， 在一条更短的轨道上运行。 进行运动编程时将确定至目 标点的距离， TCP ***早允许在此距离处离开其原有轨道。 ***移至辅助点。
5） LIN 和 CIRC 运动的方向导引
TCP 在运动的起始点和目 标点处的方向可能不同。
起始方向可能以多种方式过渡到目 标方向。 在 CP 运动编程时必须选择一种方式。
LIN 恒定的方向
LIN 姿态引导
CIRC 恒定的方向
CIRC 姿态引导
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