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一.关于S提交解释器：
1.库卡机器人中所谓的解释器，可以理解任务处理器(Task)或者线程(Thread)，彼此独立但彼此之间可以交互数据；
2.机器人控制系统上平行执行着 2 个任务：
机器人解释器(Robot Interpreter): 运动程序通过机器人解释器执行。
提交解释器(Submit Interpreter):sub格式程序通过提交解释器执行。
-系统版本KSS8.2：只有机器人解释器和系统提交解释器；
-系统版本KSS8.3：未安装multisubmit选项时，只有机器人解释器和系统提交解释器；若有此选项后，会扩展额外7个提交解释器；
-系统版本KSS8.5：不仅有机器人解释器和系统提交解释器，还会自带扩展额外7个提交解释器；
3.提交解释器的作用：可执行对时间要求不严格的逻辑运算/数据处理/状态监控等；
4.默认情况下，不显示所选SUB 程序的过程。这可通过系统变量 $INTERPRETER(默认值为1，即显示机器人解释器)进行更改；
二.提交解释器状态
其实是通过监控$PRO_STATE0状态(这里仅针对单一提交解释器)：
（1).#P_STOP：选定并启动的提交解释器被暂停；
(2).#P_FREE:提交解释器未选定；
(3).#P_RESET:选择了提交解释器，语句指针位于所选Sub程序首行；
(4).#P_ACTIVE:已选择SUB程序在运行；
提交解释器在机器人控制系统接通时自动启动，此时启动程序 SPS.SUB，此处设置：
$PRO_I_O_SYS:设定机器人控制器冷启时需要启动的系统提交解释器程序；
$PRO_I_O_PROC_ID3-9:设定机器人控制器冷启时需要启动扩展的提交解释器程序；
注意:切勿更改$PRO_I_O_SYS设置，否则会造成可能造成机器人无法运行；
三.系统提交解释SPS.sub
SPS是德文PLC的缩写，如下图为SPS.sub程序：
整个SPS.sub程序分为3部分:
(1) Declarations(变量定义)
(2）INI(初始化)
(3）LOOP(循环)
Declarations变量定义部分：
-BASISTECHDECL(基本Tech变量定义，如外部自动/软件包)；
-USER DECL：用户变量定义区域；
INI初始化：
-AUTOEXT INIT:外部自动；
-BACKUPMANAGER PLC INIT:PLC 备份初始化；
-TQM_INIT:扭矩监控初始化；
-USER INIT:用户数据初始化；
LOOP循环：
-WAIT FOR NOT($POWER_FAIL)：确认PC供电；
-TORQUE_MONITORING:扭矩监控；
-BACKUPMANAGER PLC：PLC备份机器人程序；
-USER PLC：用户定义的逻辑及数据处理；
警告提示:
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