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录制地图时，机器人可能会把通过通道的行人或设备也记录在地图上。我们需要清除这些通道中的“噪点”，才能保证机器人在地图上规划路线时不会收到错误信息的误导。
擦除四周移动物体，只保留固定结构
MiR机器人在运行时，会把实时地形与当前地图进行匹配而进行定位。一般来说，我们需要保证地图在较长的生产周期中的真实性，这样机器人才能在较长时间内稳定运行。如果某个物体在地图录制时被机器人记录进地图，而随后却被移走，那么机器人下次再到这个位置时，就失去了一块位置参考标志。如果这种情况过多的话，就会对定位效果产生一定的影响。所以对于经常会被移动的物体，或是布局规划改变，移走了固定物体，那么机器人地图上相应的部分也需要被擦除。
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