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寻位的原理：
当运行寻位语句时， 寻位功能打开， 当焊丝碰到工件时， RDC 内部继电器线圈得电， 其对应的常开闭合， 快速测量通道导通， 并机器人记录当时的空间坐标。 当焊丝用同样运动参数去接触第二、 第三工件时， 机器人会记录第二、 第三个工件的空间坐标， 并且可以计算出实际位臵相对于示教位臵的偏移量， 并补偿偏移自 动地变更机器人路径， 从而保证准确找到焊缝。
1 、 焊接电源
2、 继电器
3、 快速测量回路
4、 焊丝
5、 工件
6、 电路导通示意
5、 工件
6、 电路导通示意
寻位时注意事项
（1） 保持工件表面清洁， 不要有油污或油漆
（2） 保证干伸长一致
（3） 正确设臵向量的起始点和查找点的位置
（4） 将查找距离、 寻找速度、 返回速度设为合适的值
（5） 查找完、 修正后要将向量关闭， 注意赋值的对象和位置
（6） 修改点位臵时， 注意点上是否带有向量
（7） 使用联动时， 注意base 的选用， 双工位时注意base 号的选择
（8） 搜寻点和焊缝点必须保证是不变的相对位臵关系
操作步骤：
（1） 选择菜单序列 指令 > TouchSense > 搜索。
（2） 在联机表单中选择运动方式。
（3） 仅当选择了 运动方式 CIRC 或 SCIRC 时： 将 TCP 移到辅助点位臵。 点击 Touchup HP。
（4） 将 TCP 移到目 标点位臵（= 搜素的起始点） 。 点击Touchup。 必须驶至起始点， 以便使焊丝在搜索时不会垂直于工
件移动。 否则会测定出错误的修正数据。 ***理想的是焊丝位于起始位臵与搜索方向约呈 45° 角。
（5） 在联机表单中设定其他参数。
（6） 将 TCP 驶向应示教为经过点的位臵。点击 Touchup Via。
（7） 如果要通过搜索指令采集工件的原有位臵（而不是与原有位臵的偏差） ， 则在重新零点复归选项窗口中将参数设定为是。 数据被作为参考数据保存。
（8） 在 “搜素参数” 选项窗口中设定所需参数。
（9） 用指令 OK 保存指令。
寻位指令
寻位指令“ 重新零点复归” 选项窗口
寻位“搜索参数 ” 选项窗口
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