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机器人坐标系
在机器人控制系统中定义了 下列笛卡尔坐标系：
世界坐标系
• 世界坐标系（大地坐标系）
• 世界坐标系是一个固定定义的笛卡尔坐标系， 是用于ROBROOT坐标系和基础坐标系的原点坐标系。
• 在默认配臵中， 世界坐标系位于机器人足部。
ROBROOT（关节坐标系）
• ROBROOT 坐标系是一个笛卡尔坐标系， 固定位于机器人足部。 它可以根据世界坐标系说明机器人的位臵。
• 在默认配臵中， ROBROOT 坐标系与世界坐标系是一致的。用 $ROBROOT 可以定义机器人相对于世界坐标系的移动。
基础（工件坐标）
• 基础坐标系是一个笛卡尔坐标系， 用来说明工件的位臵。 它以世界坐标系为参照基准。
• 在默认配臵中， 基础坐标系与世界坐标系是一致的。 由用户将其移入工件。
工具（工具坐标）
•工具坐标系是一个笛卡尔坐标系， 位于工具的工作点中。
• 在默认配臵中， 工具坐标系的原点在法兰中心点上。 （因而被称作法兰坐标系。 ）工具坐标系由用户移入工具的工作点。
库卡机器人坐标系之间旋转关系
旋转关系：
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